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RA3系列伺服驱动器

RA3系列全功能型伺服驱动器是ag庄闲科技依托第三代研发技术平台打造的全新伺服产品，具备高精度、高响应、高防护等特点，广泛适用于机器人、锂电、电子设备、纺织、包装、机床和木工等行业，显著提高机械设备生产效率。

产品特性及优点

3332

型号输入电压（V）输出功率（kW）额定电流（Arms）控制类型全闭环+功能安全W*D*H尺寸（mm）
RA3P-1R6L2200.21.6脉冲可选配40*143*165
RA3A-1R6L2200.21.6脉冲+模拟量可选配40*143*165
RA3E-1R6L2200.21.6EtherCAT可选配40*143*165
RA3C-1R6L2200.21.6CANopen可选配40*143*165
RA3P-2R8L2200.42.8脉冲可选配40*143*165
RA3A-2R8L2200.42.8脉冲+模拟量可选配40*143*165
RA3E-2R8L2200.42.8EtherCAT可选配40*143*165
RA3C-2R8L2200.42.8CANopen可选配40*143*165
RA3P-5R5L2200.755.5脉冲可选配50*163*165
RA3A-5R5L2200.755.5脉冲+模拟可选配50*163*165
RA3E-5R5L2200.755.5EtherCAT可选配50*163*165
RA3C-5R5L2200.755.5CANopen可选配50*163*165
RA3P-6R6L22016.6脉冲可选配50*163*165
RA3A-6R6L22016.6脉冲+模拟量可选配50*163*165
RA3E-6R6L22016.6EtherCAT可选配50*163*165
RA3C-6R6L22016.6CANopen可选配50*163*165
RA3P-7R6M22017.6脉冲可选配55*173*165
RA3A-7R6M22017.6脉冲+模拟量可选配55*173*165
RA3E-7R6M22017.6EtherCAT可选配55*173*165
RA3C-7R6M22017.6CANopen可选配55*173*165
RA3P-12RM220212脉冲可选配80*183*165
RA3A-12RM220212脉冲+模拟量可选配80*183*165
RA3E-12RM220212EtherCAT可选配80*183*165
RA3C-12RM220212CANopen可选配80*183*165
RA3P-3R5T38013.5脉冲可选配55*173*165
RA3A-3R5T38013.5脉冲+模拟量可选配55*173*165
RA3E-3R5T38013.5EtherCAT可选配55*173*165
RA3C-3R5T38013.5CANopen可选配55*173*165
RA3P-5R4T3801.55.4脉冲可选配55*173*165
RA3A-5R4T3801.55.4脉冲+模拟量可选配55*173*165
RA3E-5R4T3801.55.4EtherCAT可选配55*173*165
RA3C-5R4T3801.55.4CANopen可选配55*173*165
RA3P-8R4T3802.58.4脉冲可选配55*173*165
RA3A-8R4T3802.58.4脉冲+模拟量可选配55*173*165
RA3E-8R4T3802.58.4EtherCAT可选配55*173*165
RA3C-8R4T3802.58.4CANopen可选配55*173*165
RA3P-12RT380312脉冲可选配80*183*165
RA3A-12RT380312脉冲+模拟量可选配80*183*165
RA3E-12RT380312EtherCAT可选配80*183*165
RA3C-12RT380312CANopen可选配80*183*165
RA3P-17RT380417脉冲可选配90*227*237
RA3A-17RT380417脉冲+模拟量可选配90*227*237
RA3E-17RT380417EtherCAT可选配90*227*237
RA3C-17RT380417CANopen可选配90*227*237
RA3P-21RT3805.521脉冲可选配90*227*237
RA3A-21RT3805.521脉冲+模拟量可选配90*227*237
RA3E-21RT3805.521EtherCAT可选配90*227*237
RA3C-21RT3805.521CANopen可选配90*227*237
RA3P-26RT3807.526脉冲可选配90*227*237
RA3A-26RT3807.526脉冲+模拟量可选配90*227*237
RA3E-26RT3807.526EtherCAT可选配90*227*237
RA3C-26RT3807.526CANopen可选配90*227*237



■ RA3P/C/A 基本规格：

项目规格
基本规格控制方式IGBT PWM 控制 正弦波电流驱动方式
编码器类型通讯型编码器（RS485）
通信功能USBType-C PC 上位机通讯用
RS485Modbus 上位控制器控制通讯用
CANCAN 上位控制器控制通讯用
动态制动主回路电源off，伺服报警，伺服off，超程时动作
保护功能过压、欠压、缺相、过流、过载、超速、编码器断线等
辅助功能增益调整、陷波器、报警记录查询、JOG 运行、电机初始角辨识等
控制信号数量DI 5 个，HDI 2 个，DO 5 个（脉冲）
DI 4 个，HDI 2 个，DO 4 个（CANopen）
DI 2 个，HDI 2 个，DO 3 个（Size A/B 模拟量）
DI 5 个，HDI 2 个，DO 5 个（Size C/D/E 模拟量）
位置控制DI 输入功能零位固定使能，位置指令禁止，正向超程开关，反向超程开关，电子齿轮比选择，位置指令
方向设定，多段位置指令使能，中断定长状态解除，原点开关，原点复位使能，中断定长禁
 止，清除位置偏差，脉冲指令禁止
DO 输出功能定位完成，定位接近，中断定长完成，原点回零完成
脉冲输入输入脉冲形态差分输入、集电极开路
输入脉冲方式方向+ 脉冲，CW+CCW，90 度相位差两路脉冲
最大脉冲频率差分输入：高速最大 4Mpps，脉宽不能低于 0.125us
指令滤波器集电极开路：最大 200kpps，脉宽不能低于 2.5us
分频输出分频输出范围任意分频比
分频输出形态A 相、B 相：差分输出
Z 相：差分输出或集电极开路输出
分频输出来源编码器位置或指令脉冲
内部位置指令通过DI 切换内部规划的最大16 段的位置指令
速度控制DI 输入功能多段速运行方向切换，内部多段速度选择（1-4），速度指令方向设定，内部速度限制源
DO 输出功能零速钳位，电机旋转，零速信号，速度一致，速度受限，速度到达
模拟量输入指令电压±10V
指令滤波器平均值滤波，一阶低通滤波
内部速度指令通过DI 切换内部规划的最多16 段速度指令
转矩控制DI 输入功能正转转矩限制、反转转矩限制、转矩指令方向设定、速度限制选择
DO 输出功能转矩限制，转矩到达
模拟量输入指令电压±10V


■ RA3E 基本规格：

项 目规格
基本规格控制方式IGBT PWM 控制 正弦波电流驱动方式
编码器类型通讯型编码器（RS485）
通信功能USBType-C PC 上位机通讯用
EtherCATIEC 61158 Type12, IEC 61800-7 CiA 402
动态制动主回路电源off，伺服报警，伺服off，超程时动作
保护功能过压、欠压、缺相、过流、过载、超速、编码器断线等
辅助功能增益调整、陷波器、报警记录查询、JOG 运行、电机初始角辨识等
控制信号数量DI 4 个，HDI 2 个，DO 4 个
位置控制DI 输入功能正向限位开关，反向限位开关，原点开关
DO 输出功能定位完成
位置指令基于 EtherCAT 通讯给定
内部位置指令编码器位置
转矩控制DI 输入功能-
DO 输出功能转矩限制，转矩到达
转矩指令基于 EtherCAT 通讯给定
EtherCAT
 通讯规格		通讯标准IEC 61158 Type12, IEC 61800-7 CiA Drive Profile
物理层100BASE-TX (IEEE802.3)
连接器RJ45*2 ( 带屏蔽层)
IN(EtherCAT input)，OUT(EtherCAT ouput)
通讯线缆推荐网线：双绞双层屏蔽网线，Ethernet Category 5(100BASE-TX) 以上
波特率100Mbps
通讯长度节点间最大距离100 米
过程数据固定PDO, 可变PDO
邮箱(COE)SDO 请求，SDO 应答
同步模式DC 同步 (Sync0 Event)
通讯周期250us~10000us
支持的CiA 402 模式PP，PV，PT，HM，CSP，CSV，CST


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